اولین گواهینامه رانندگی در جهان برای کارل بنز در سال 1888 صادر شد.
کارل بنز مخترع ماشین مدرن بود و خودش درخواست اجازه کتبی برای رانندگی ماشین از دوک بادن کرد. دلیل درخواست مجوز برای رانندگی (گواهینامه رانندگی) شکایت همسایه ها از سر و صدا یا دودی بود که ماشینش تولید می کرد.
اولین کشوری که تست/آزمایش اجباری را معرفی کرد پروس (آلمان) در سال 1903 بود و آزمون آزمایشی/تئوری بیشتر در مورد دانش فنی وسایل نقلیه بخار بود که در آن اولین وسایل نقلیه با بخار رانندگی می کردند و در آن زمان قوانین راهنمایی و رانندگی بسیار کمی وجود داشت.
در سال 1910 قوانین متعددی وجود داشت، از جمله اینکه برای گرفتن گواهینامه رانندگی باید 18 سال داشته باشید و باید دوره آموزشی (تدریس تئوری و عملی) را بگذرانید و در آزمون تئوری قبول شوید.
بلژیک آخرین کشوری بود که گواهینامه رانندگی در آن در سال 1977 اجباری معرفی شد.
تا سال 1977 در بلژیک نیازی به درس تئوری نبود و درس رانندگی و آزمون تئوری نیز اجباری نبود.