تم إصدار أول رخصة قيادة في العالم لكارل بنز في عام 1888.
كان كارل بنز هو مخترع السيارة الحديثة وقد تقدم بنفسه بطلب للحصول على إذن كتابي لقيادة سيارة من دوق بادن. وكان سبب طلبه للحصول على إذن قيادة السيارة (رخصة القيادة) هو شكاوى الجيران من الضجيج أو الدخان الذي تصدره سيارته.
أول دولة قدمت اختبار/اختبار إلزامي كانت بروسيا (ألمانيا) في عام 1903 وكان اختبار الاختبار/النظري في الغالب يتعلق بالمعرفة التقنية للمركبات البخارية حيث كانت المركبات الأولى مدفوعة بالبخار وفي ذلك الوقت كان هناك عدد قليل جدًا من قواعد المرور.
في عام 1910، كانت هناك عدة قواعد، مثل حقيقة أنه يجب أن يكون عمرك 18 عامًا للحصول على رخصة قيادة، وكان عليك الخضوع للتعليم (التدريس النظري والعملي) واجتياز اختبار نظري.
وكانت بلجيكا آخر دولة أصبحت فيها رخص القيادة إلزامية في عام 1977.
حتى عام 1977 في بلجيكا، لم يكن من الضروري الحصول على دروس نظرية، ولم تكن دروس القيادة والاختبار النظري إلزامية أيضًا.