Primul permis de conducere din lume a fost eliberat lui Karl Benz în 1888.
Karl Benz a fost inventatorul mașinii moderne și el însuși a cerut permisiunea scrisă de a conduce o mașină de la Ducele de Baden. Motivul pentru care a cerut permisiunea de a conduce o mașină (permisul de conducere) au fost plângerile vecinilor cu privire la zgomotul sau fumul pe care le producea mașina lui.
Prima țară care a introdus un test/test obligatoriu a fost Prusia (Germania) în 1903, iar testul/testul teoretic se referea mai ales la cunoștințele tehnice ale vehiculelor cu abur, unde primele vehicule erau conduse cu abur și la acea vreme existau foarte puține reguli de circulație.
În 1910 existau mai multe reguli, precum faptul că trebuia să ai 18 ani pentru a obține permisul de conducere, și trebuia să treci printr-o educație (predare teoretică și practică) și să treci un test de teorie.
Belgia a fost ultima țară în care permisele de conducere au fost introduse ca obligatorii în 1977.
Până în 1977 în Belgia nu era necesar să se aibă lecții de teorie și lecții de conducere și nici testul teoretic nu era obligatoriu.