Pirmasis vairuotojo pažymėjimas pasaulyje buvo išduotas Karlui Benzui 1888 m.
Karlas Benzas buvo modernaus automobilio išradėjas ir pats paprašė Badeno kunigaikščio raštiško leidimo vairuoti automobilį. Priežastis, kodėl jis kreipėsi dėl leidimo vairuoti automobilį (vairuotojo pažymėjimą), buvo kaimynų skundai dėl jo automobilio skleidžiamo triukšmo ar dūmų.
Pirmoji šalis, įvedusi privalomą egzaminą / egzaminą, buvo Prūsija (Vokietija) 1903 m., o testas / teorijos egzaminas daugiausia buvo susijęs su techninėmis žiniomis apie garo transporto priemones, kur pirmosios transporto priemonės buvo varomos garu ir tuo metu kelių eismo taisyklių buvo labai mažai.
1910 metais galiojo kelios taisyklės, pavyzdžiui, kad vairuotojo pažymėjimui gauti privalai būti 18 metų, baigti išsilavinimą (teorijos ir praktinio mokymo) bei išlaikyti teorijos egzaminą.
Belgija buvo paskutinė šalis, kurioje vairuotojo pažymėjimai buvo įvesti kaip privalomi 1977 m.
Iki 1977 metų Belgijoje teorijos pamokų nebuvo būtina, vairavimo pamokos ir teorijos egzaminas taip pat nebuvo privalomi.