ใบขับขี่ใบแรกในโลกออกให้กับคาร์ล เบนซ์ในปี พ.ศ. 2431
คาร์ล เบนซ์เป็นผู้ประดิษฐ์รถยนต์สมัยใหม่ และตัวเขาเองได้ยื่นขออนุญาตเป็นลายลักษณ์อักษรให้ขับรถจากดยุคแห่งบาเดน สาเหตุที่ยื่นขออนุญาตขับรถ (ใบขับขี่) เกิดจากการร้องเรียนจากเพื่อนบ้านเรื่องเสียงหรือควันที่รถของเขาผลิต
ประเทศแรกที่แนะนำการทดสอบ / การทดสอบบังคับคือปรัสเซีย (เยอรมนี) ในปี 1903 และการทดสอบ / การทดสอบภาคทฤษฎีส่วนใหญ่เกี่ยวกับความรู้ทางเทคนิคของยานพาหนะไอน้ำซึ่งยานพาหนะคันแรกขับเคลื่อนด้วยไอน้ำและในเวลานั้นมีกฎจราจรน้อยมาก
ในปี 1910 มีกฎอยู่หลายข้อ เช่น คุณต้องมีอายุ 18 ปีจึงจะสามารถได้รับใบขับขี่ และคุณต้องผ่านการศึกษา (การสอนภาคทฤษฎีและภาคปฏิบัติ) และผ่านการทดสอบภาคทฤษฎี
เบลเยียมเป็นประเทศสุดท้ายที่มีการบังคับใช้ใบขับขี่ในปี พ.ศ. 2520
จนถึงปี 1977 ในเบลเยียม ไม่จำเป็นต้องมีบทเรียนภาคทฤษฎีและบทเรียนขับรถ และการทดสอบภาคทฤษฎีก็ไม่บังคับเช่นกัน